로봇공학
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작성일 22-12-06 11:13
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이러한 문제를 해결하기 위하여 동력전달장치(transmission elements)를 사용하여 구동기를 로봇베이스 근처에 위치시킨다. 로봇의 회전관성과 중력에 의한 모멘트를 줄임으로서 로봇이 빠르게 운동할 수 있다 유압구동력은 일반적으로 동력전달장치 없이 직접 힘이 전달되지만, 전기모터는 속도, 토크 및 무게 때문에 주로 동력전달장치를 이용하여 감속시킴으로서 힘을 증대시킨다.
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Ch. 1 Introduction
1.1 로봇의 history(역사)
1.2 로봇工學(공학)
1.5 로봇의 응용
Ch. 2 구성요소와 하위 시스템
2.1 운반장치(Vehicle)
2.2 Manipulator arms
2.3 손목(wrists)
2.4 말단부 (End effectors)
2.5 Actuators
2.6 전동(傳動)요소
2.7 센서
2.8 재료
2.9 User interface
2.10 제어기
§2.6 전동(傳動)요소 (transmission elements)
구동기를 각 조인트에 설치하게되면 로봇 끝점 부위가 무거워져 로봇의 회전관성이 증가하기 때문에 전체적으로 큰 구동기를 사용하여야 한다.
☞ 동력전달장치의 형태는 다음 조건들을 만족시키도록 선택된다
· 백래쉬, 마찰력과 마모의 최소화
· 낮은 관성모멘트
· 최대한의 강성
· 최적의 강성 대 중량비
☞ 전동장치를 잘 선택하면 다음과 같은 잇점들이 있다
· i…(省略)
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로봇의 역사와 응용 로봇공학의 구성요소와 하위 시스템에 대해 조사한 입니다.
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로봇의 역사와 응용 로봇공학의 구성요소와 하위 시스템에 대해 조사한 자료입니다.
